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Às vezes pode não ser possível você desfazer sem a formatação,

mas vou explicar passo-a-passo como proceder, pelo Windows mesmo:

Botão Direito em cima de Meu Computador > Gerenciar

Gerenciamento do Computador: Neste Utilitário do Windows você terá várias opções no canto esquerdo, na guia > Armazenamento, selecione "Gerenciamento de Disco"

Lá estarão listadas todas as partições e discos conectados ao computador, selecione a partição que você deseja deletar e clique com o botão direito e vá até "Excluir Partição/Unidade Lógica"

Você vai notar que o disco vai ficar preto, e vai sumir do 'Meu Computador'

depois é só você Clicar na outra unidade, na principal, normalmente 'C:/' e ir até a opção

Expandir Partição / Unidade Lógica'

E ele vai te mostrar o máximo que pode ser expandido, no caso, o valor da partição que foi deletada!